Aufgaben:Aufgabe 1.08Z: BPSK-Fehlerwahrscheinlichkeit: Unterschied zwischen den Versionen

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Wir gehen vom optimalen Basisbandübertragungssystem für Binärsignale aus mit
 
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*bipolaren Amplitudenkoeffizienten  $a_{\nu} \in \{–1, +1\}$,
 
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*rechteckförmigem Sendesignal mit den Signalwerten  $\pm s_{0}$  und der Bitdauer  $T_{\rm B}$,
 
*rechteckförmigem Sendesignal mit den Signalwerten  $\pm s_{0}$  und der Bitdauer  $T_{\rm B}$,
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*AWGN–Rauschen mit der Rauschleistungsdichte  $N_{0}$,
 
*AWGN–Rauschen mit der Rauschleistungsdichte  $N_{0}$,
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*Empfangsfilter gemäß dem Matched–Filter–Prinzip,
 
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*Entscheider mit der optimalen Schwelle  $E = 0$.
 
*Entscheider mit der optimalen Schwelle  $E = 0$.
  
  
Wenn nichts anderes angegeben, sollten Sie zudem von den folgenden Zahlenwerten ausgehen:
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Wenn nichts anderes angegeben,  sollten Sie zudem von den folgenden Zahlenwerten ausgehen:
 
:$$ s_0 = 4\,{\rm V},\hspace{0.2cm} T_{\rm B} = 1\,{\rm ns},\hspace{0.2cm}N_0 = 2 \cdot 10^{-9}\, {\rm V^2/Hz} \hspace{0.05cm}.$$
 
:$$ s_0 = 4\,{\rm V},\hspace{0.2cm} T_{\rm B} = 1\,{\rm ns},\hspace{0.2cm}N_0 = 2 \cdot 10^{-9}\, {\rm V^2/Hz} \hspace{0.05cm}.$$
  
Die Bitfehlerwahrscheinlichkeit dieses „Basisbandsystems” wurde bereits im Kapitel  [[Digitalsignalübertragung/Fehlerwahrscheinlichkeit_bei_Basisbandübertragung|Fehlerwahrscheinlichkeit bei Basisbandübertragung]]  angegeben (Index:  BB):
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Die Bitfehlerwahrscheinlichkeit dieses „Basisbandsystems” wurde bereits im Kapitel  [[Digitalsignalübertragung/Fehlerwahrscheinlichkeit_bei_Basisbandübertragung|"Fehlerwahrscheinlichkeit bei Basisbandübertragung"]]  angegeben $($Index:  $\rm BB)$:
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \frac{s_0}{\sigma_d } \right )\hspace{0.2cm}{\rm mit}\hspace{0.2cm}\sigma_d = \sqrt{\frac{N_0}{2 \cdot T_{\rm B}}}.$$
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \frac{s_0}{\sigma_d } \right )\hspace{0.2cm}{\rm mit}\hspace{0.2cm}\sigma_d = \sqrt{\frac{N_0}{2 \cdot T_{\rm B}}}.$$
  
Hierbei bezeichnet  $\sigma_{d}$  den Rauscheffektivwert am Entscheider und  ${\rm Q}(x)$  die komplementäre Gaußsche Fehlerfunktion, die hier tabellarisch gegeben ist.
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Hierbei bezeichnet  $\sigma_{d}$  den Rauscheffektivwert am Entscheider und  ${\rm Q}(x)$  die komplementäre Gaußsche Fehlerfunktion,  die hier tabellarisch gegeben ist.  Diese Fehlerwahrscheinlichkeit kann man auch in der Form
 
 
Diese Fehlerwahrscheinlichkeit kann man auch in der Form
 
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \sqrt{{2 \cdot E_{\rm B}}/{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right )$$
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \sqrt{{2 \cdot E_{\rm B}}/{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right )$$
schreiben, wobei  $E_{\rm B}$  die „Energie pro Bit” bezeichnet.  
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schreiben,  wobei  $E_{\rm B}$  die „Energie pro Bit” bezeichnet.  
  
Die Fehlerwahrscheinlichkeit eines vergleichbaren Übertragungssystems mit ''Binary Phase Shift Keying'' lautet  (Index:  BPSK):
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Die Fehlerwahrscheinlichkeit eines vergleichbaren Übertragungssystems mit  "Binary Phase Shift Keying"  lautet  $($Index:  $\rm BPSK)$:
 
:$$p_{\rm BPSK} = {\rm Q}\left ( {s_0}/{\sigma_d } \right )\hspace{0.2cm}{\rm mit}\hspace{0.2cm}\sigma_d = \sqrt{{N_0}/{T_{\rm B}}}.$$
 
:$$p_{\rm BPSK} = {\rm Q}\left ( {s_0}/{\sigma_d } \right )\hspace{0.2cm}{\rm mit}\hspace{0.2cm}\sigma_d = \sqrt{{N_0}/{T_{\rm B}}}.$$
  
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*Die Aufgabe gehört zum  Kapitel   [[Digitalsignalübertragung/Lineare_digitale_Modulation_–_Kohärente_Demodulation|"Lineare digitale Modulation – Kohärente Demodulation"]].
  
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*Bezug genommen wird auch auf das Kapitel  [[Digitalsignalübertragung/Fehlerwahrscheinlichkeit_bei_Basisbandübertragung|"Fehlerwahrscheinlichkeit bei Basisbandübertragung"]].  
*Die Aufgabe gehört zum  Kapitel   [[Digitalsignalübertragung/Lineare_digitale_Modulation_–_Kohärente_Demodulation|Lineare digitale Modulation – Kohärente Demodulation]].
 
*Bezug genommen wird auch auf das Kapitel  [[Digitalsignalübertragung/Fehlerwahrscheinlichkeit_bei_Basisbandübertragung|Fehlerwahrscheinlichkeit bei Basisbandübertragung]].  
 
 
   
 
   
*Sie können die Ergebnisse mit dem Applet  [[Applets:Komplementäre_Gaußsche_Fehlerfunktionen_(neues_Applet)|Komplementäre Gaußsche Fehlerfunktionen]] überprüfen.
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*Sie können die Ergebnisse mit dem Applet  [[Applets:Komplementäre_Gaußsche_Fehlerfunktionen|"Komplementäre Gaußsche Fehlerfunktionen"]]  überprüfen.
*Da hier der Signalwert  $s_{0}$  in „Volt” angegeben ist und keine Angabe zum Bezugswiderstand gemacht wird, hat  $E_{\rm B}$  die Einheit „$\rm V^{2}/Hz$”.
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*Da hier der Signalwert  $s_{0}$  in „Volt” angegeben ist und keine Angabe zum Bezugswiderstand gemacht wird,  hat  $E_{\rm B}$  die Einheit „$\rm V^{2}/Hz$”.
  
  
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{Es gelte &nbsp;$s_{0} = 4 \, \rm V$. Wie groß ist die Fehlerwahrscheinlichkeit &nbsp;$p_{\rm BB}$&nbsp; des Basisbandsystems?
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{Es gelte &nbsp;$s_{0} = 4 \, \rm V$.&nbsp; Wie groß ist die Fehlerwahrscheinlichkeit &nbsp;$p_{\rm BB}$&nbsp; des Basisbandsystems?
 
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$p_{\rm BB} \ = \ $ { 0.00317 3% } $\ \% $
 
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$E_{\rm B} \ = \ $ { 1.6 3% } $\ \cdot 10^{-8}\  \rm V^{2}s $
 
$E_{\rm B} \ = \ $ { 1.6 3% } $\ \cdot 10^{-8}\  \rm V^{2}s $
  
{Welche Fehlerwahrscheinlichkeit &nbsp;$p_{\rm BB}$&nbsp; ergibt sich bei halber Sendeamplitude &nbsp;$(s_{0} = 2 \, \rm V)$?
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{Welche Fehlerwahrscheinlichkeit &nbsp;$p_{\rm BB}$&nbsp; ergibt sich bei halber Sendeamplitude &nbsp; $(s_{0} = 2 \, \rm V)$?
 
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$p_{\rm BB} \ = \ $ {  2.27 3% } $\ \% $
 
$p_{\rm BB} \ = \ $ {  2.27 3% } $\ \% $
  
{Geben Sie die Fehlerwahrscheinlichkeit der BPSK abhängig vom Quotienten &nbsp;$E_{\rm B}/N_{0}$&nbsp; an. Welches Ergebnis stimmt?
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{Geben Sie die Fehlerwahrscheinlichkeit der BPSK abhängig vom Quotienten &nbsp;$E_{\rm B}/N_{0}$&nbsp; an.&nbsp; Welches Ergebnis stimmt?
 
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- $p_{\rm BPSK} =  {\rm Q}\big [(E_{\rm B}/N_{0})^{1/2}\big ]$,
 
- $p_{\rm BPSK} =  {\rm Q}\big [(E_{\rm B}/N_{0})^{1/2}\big ]$,
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:$$E_{\rm B} = s_0^2 \cdot T_{\rm B}= (4\,{\rm V})^2 \cdot
 
:$$E_{\rm B} = s_0^2 \cdot T_{\rm B}= (4\,{\rm V})^2 \cdot
 
10^{-9}\,{\rm s}\hspace{0.1cm}\underline {= 1.6 \cdot 10^{-8}\,{\rm V^2s}}.$$
 
10^{-9}\,{\rm s}\hspace{0.1cm}\underline {= 1.6 \cdot 10^{-8}\,{\rm V^2s}}.$$
Natürlich ergibt sich mit der zusätzlich angegebenen Gleichung die genau gleiche Fehlerwahrscheinlichkeit:
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*Natürlich ergibt sich mit der zusätzlich angegebenen Gleichung die genau gleiche Fehlerwahrscheinlichkeit:
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot E_{\rm B}}{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot E_{\rm B}}{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right
 
  ) = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot 16 \cdot 10^{-9}\,{\rm V^2s}}{2 \cdot 10^{-9}\, {\rm
 
  ) = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot 16 \cdot 10^{-9}\,{\rm V^2s}}{2 \cdot 10^{-9}\, {\rm
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  ) =  {\rm Q}(4)= 0.317 \cdot 10^{-4}.$$
 
  ) =  {\rm Q}(4)= 0.317 \cdot 10^{-4}.$$
  
Ein Vergleich mit der Teilaufgabe '''(4)''' von [[Aufgaben:1.08_Vergleich_ASK_und_BPSK|Aufgabe A1.8]] zeigt, dass &nbsp;$E_{\rm B}/N_{0} = 8$&nbsp; nicht (exakt) gleich &nbsp;$10 \cdot \lg E_{\rm B}/N_{0} = 9 \ \rm dB$&nbsp; ist. Im ersten Fall ergibt sich &nbsp;$p_{\rm BB} = 0.317 \cdot 10^{–4}$, im zweiten &nbsp;$p_{\rm BB} = 0.336 \cdot 10^{-4}$.
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*Ein Vergleich mit der Teilaufgabe&nbsp; '''(4)'''&nbsp; von&nbsp; [[Aufgaben:1.08_Vergleich_ASK_und_BPSK|Aufgabe A1.8]]&nbsp; zeigt,&nbsp; dass &nbsp;$E_{\rm B}/N_{0} = 8$&nbsp; nicht&nbsp; (exakt)&nbsp; gleich &nbsp;$10 \cdot \lg E_{\rm B}/N_{0} = 9 \ \rm dB$&nbsp; ist.&nbsp;
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*Im ersten Fall ergibt sich &nbsp;$p_{\rm BB} = 0.317 \cdot 10^{–4}$, im zweiten &nbsp;$p_{\rm BB} = 0.336 \cdot 10^{-4}$.
  
  
'''(3)'''&nbsp; Bei halber Sendeamplitude $s_{0} = 2 \ \rm V$ sinkt die Energie pro Bit auf ein Viertel und es gelten folgende Gleichungen:
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'''(3)'''&nbsp; Bei halber Sendeamplitude&nbsp; $s_{0} = 2 \ \rm V$&nbsp; sinkt die Energie pro Bit auf ein Viertel und es gelten folgende Gleichungen:
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \frac{s_0}{\sigma_d } \right )= {\rm Q}\left ( \frac{2\,{\rm V}}{1\,{\rm V}} \right )\hspace{0.1cm}\underline {= {\rm Q}(2)= 2.27 \%},$$
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \frac{s_0}{\sigma_d } \right )= {\rm Q}\left ( \frac{2\,{\rm V}}{1\,{\rm V}} \right )\hspace{0.1cm}\underline {= {\rm Q}(2)= 2.27 \%},$$
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot E_{\rm B}}{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot 4 \cdot 10^{-9}\,{\rm V^2s}}{2 \cdot 10^{-9}\, {\rm V^2/Hz} }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}(2)= 2.27 \%.$$
 
:$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot E_{\rm B}}{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot 4 \cdot 10^{-9}\,{\rm V^2s}}{2 \cdot 10^{-9}\, {\rm V^2/Hz} }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}(2)= 2.27 \%.$$
  
  
'''(4)'''&nbsp; Unter Berücksichtigung der nur mehr halben Energie $E_{\rm B} = s^{2}_{0} \cdot T_{\rm B}/2$ erhält man mit $\sigma^{2}_{d} = N_{0}/T_{\rm B}$ und
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'''(4)'''&nbsp; Unter Berücksichtigung der nur mehr halben Energie&nbsp; $E_{\rm B} = s^{2}_{0} \cdot T_{\rm B}/2$&nbsp; erhält man mit&nbsp; $\sigma^{2}_{d} = N_{0}/T_{\rm B}$&nbsp; und
 
:$$p_{\rm BPSK} = {\rm Q}\left ( {s_0}/{\sigma_d } \right )= {\rm Q}\left ( \sqrt{{s_0^2 \cdot T_{\rm B}}/{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}\left ( \sqrt{{2 \cdot E_{\rm B}}/{N_0 }}\hspace{0.1cm}\right )$$
 
:$$p_{\rm BPSK} = {\rm Q}\left ( {s_0}/{\sigma_d } \right )= {\rm Q}\left ( \sqrt{{s_0^2 \cdot T_{\rm B}}/{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}\left ( \sqrt{{2 \cdot E_{\rm B}}/{N_0 }}\hspace{0.1cm}\right )$$
 
das genau gleiche Ergebnis wie beim optimalen Basisbandsystem &nbsp; &rArr; &nbsp; <u>Lösungsvorschlag 2</u>.
 
das genau gleiche Ergebnis wie beim optimalen Basisbandsystem &nbsp; &rArr; &nbsp; <u>Lösungsvorschlag 2</u>.

Aktuelle Version vom 6. Mai 2022, 17:24 Uhr

Zahlenwerte der Funktion  ${\rm Q}(x)$

Wir gehen vom optimalen Basisbandübertragungssystem für Binärsignale aus mit

  • bipolaren Amplitudenkoeffizienten  $a_{\nu} \in \{–1, +1\}$,
  • rechteckförmigem Sendesignal mit den Signalwerten  $\pm s_{0}$  und der Bitdauer  $T_{\rm B}$,
  • AWGN–Rauschen mit der Rauschleistungsdichte  $N_{0}$,
  • Empfangsfilter gemäß dem Matched–Filter–Prinzip,
  • Entscheider mit der optimalen Schwelle  $E = 0$.


Wenn nichts anderes angegeben,  sollten Sie zudem von den folgenden Zahlenwerten ausgehen:

$$ s_0 = 4\,{\rm V},\hspace{0.2cm} T_{\rm B} = 1\,{\rm ns},\hspace{0.2cm}N_0 = 2 \cdot 10^{-9}\, {\rm V^2/Hz} \hspace{0.05cm}.$$

Die Bitfehlerwahrscheinlichkeit dieses „Basisbandsystems” wurde bereits im Kapitel  "Fehlerwahrscheinlichkeit bei Basisbandübertragung"  angegeben $($Index:  $\rm BB)$:

$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \frac{s_0}{\sigma_d } \right )\hspace{0.2cm}{\rm mit}\hspace{0.2cm}\sigma_d = \sqrt{\frac{N_0}{2 \cdot T_{\rm B}}}.$$

Hierbei bezeichnet  $\sigma_{d}$  den Rauscheffektivwert am Entscheider und  ${\rm Q}(x)$  die komplementäre Gaußsche Fehlerfunktion,  die hier tabellarisch gegeben ist.  Diese Fehlerwahrscheinlichkeit kann man auch in der Form

$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \sqrt{{2 \cdot E_{\rm B}}/{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right )$$

schreiben,  wobei  $E_{\rm B}$  die „Energie pro Bit” bezeichnet.

Die Fehlerwahrscheinlichkeit eines vergleichbaren Übertragungssystems mit  "Binary Phase Shift Keying"  lautet $($Index:  $\rm BPSK)$:

$$p_{\rm BPSK} = {\rm Q}\left ( {s_0}/{\sigma_d } \right )\hspace{0.2cm}{\rm mit}\hspace{0.2cm}\sigma_d = \sqrt{{N_0}/{T_{\rm B}}}.$$



Hinweise:

  • Da hier der Signalwert  $s_{0}$  in „Volt” angegeben ist und keine Angabe zum Bezugswiderstand gemacht wird,  hat  $E_{\rm B}$  die Einheit „$\rm V^{2}/Hz$”.



Fragebogen

1

Es gelte  $s_{0} = 4 \, \rm V$.  Wie groß ist die Fehlerwahrscheinlichkeit  $p_{\rm BB}$  des Basisbandsystems?

$p_{\rm BB} \ = \ $

$\ \% $

2

Wie groß ist die Energie pro Bit beim Basisbandsystem mit  $s_{0} = 4 \, \rm V$?

$E_{\rm B} \ = \ $

$\ \cdot 10^{-8}\ \rm V^{2}s $

3

Welche Fehlerwahrscheinlichkeit  $p_{\rm BB}$  ergibt sich bei halber Sendeamplitude   $(s_{0} = 2 \, \rm V)$?

$p_{\rm BB} \ = \ $

$\ \% $

4

Geben Sie die Fehlerwahrscheinlichkeit der BPSK abhängig vom Quotienten  $E_{\rm B}/N_{0}$  an.  Welches Ergebnis stimmt?

$p_{\rm BPSK} = {\rm Q}\big [(E_{\rm B}/N_{0})^{1/2}\big ]$,
$p_{\rm BPSK} = {\rm Q}\big [(2 \cdot E_{\rm B}/N_{0})^{1/2}\big ]$,
$p_{\rm BPSK} = {\rm Q}\big [(4\cdot E_{\rm B}/N_{0})^{1/2}\big ]$.

5

Welche Fehlerwahrscheinlichkeiten ergeben sich für die BPSK und  $E_{\rm B}/N_{0} = 8$  bzw.  $E_{\rm B}/N_{0} = 2$?

$E_{\rm B}/N_{0} = 8\text{:}\hspace{0.4cm} p_{\rm BPSK} \ = \ $

$\ \% $
$E_{\rm B}/N_{0} = 2\text{:}\hspace{0.4cm} p_{\rm BPSK} \ = \ $

$\ \% $


Musterlösung

(1)  Der Rauscheffektivwert ergibt sich hier zu

$$\sigma_d = \sqrt{\frac{N_0}{2 \cdot T_{\rm B}}}= \sqrt{\frac{2 \cdot 10^{-9}\,{\rm V^2/Hz}}{2 \cdot 1\,{\rm ns}}}= 1\,{\rm V}\hspace{0.3cm}\Rightarrow \hspace{0.3cm}p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ({s_0}/{\sigma_d } \right )= {\rm Q}(4)= 0.317 \cdot 10^{-4}\hspace{0.1cm}\underline {= 0.00317 \%}.$$


(2)  Beim Basisbandsystem gilt:

$$E_{\rm B} = s_0^2 \cdot T_{\rm B}= (4\,{\rm V})^2 \cdot 10^{-9}\,{\rm s}\hspace{0.1cm}\underline {= 1.6 \cdot 10^{-8}\,{\rm V^2s}}.$$
  • Natürlich ergibt sich mit der zusätzlich angegebenen Gleichung die genau gleiche Fehlerwahrscheinlichkeit:
$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot E_{\rm B}}{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot 16 \cdot 10^{-9}\,{\rm V^2s}}{2 \cdot 10^{-9}\, {\rm V^2/Hz} }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}(4)= 0.317 \cdot 10^{-4}.$$
  • Ein Vergleich mit der Teilaufgabe  (4)  von  Aufgabe A1.8  zeigt,  dass  $E_{\rm B}/N_{0} = 8$  nicht  (exakt)  gleich  $10 \cdot \lg E_{\rm B}/N_{0} = 9 \ \rm dB$  ist. 
  • Im ersten Fall ergibt sich  $p_{\rm BB} = 0.317 \cdot 10^{–4}$, im zweiten  $p_{\rm BB} = 0.336 \cdot 10^{-4}$.


(3)  Bei halber Sendeamplitude  $s_{0} = 2 \ \rm V$  sinkt die Energie pro Bit auf ein Viertel und es gelten folgende Gleichungen:

$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \frac{s_0}{\sigma_d } \right )= {\rm Q}\left ( \frac{2\,{\rm V}}{1\,{\rm V}} \right )\hspace{0.1cm}\underline {= {\rm Q}(2)= 2.27 \%},$$
$$p_{\rm BB} = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot E_{\rm B}}{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}\left ( \sqrt{\frac{2 \cdot 4 \cdot 10^{-9}\,{\rm V^2s}}{2 \cdot 10^{-9}\, {\rm V^2/Hz} }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}(2)= 2.27 \%.$$


(4)  Unter Berücksichtigung der nur mehr halben Energie  $E_{\rm B} = s^{2}_{0} \cdot T_{\rm B}/2$  erhält man mit  $\sigma^{2}_{d} = N_{0}/T_{\rm B}$  und

$$p_{\rm BPSK} = {\rm Q}\left ( {s_0}/{\sigma_d } \right )= {\rm Q}\left ( \sqrt{{s_0^2 \cdot T_{\rm B}}/{N_0 }} \hspace{0.1cm}\right ) = {\rm Q}\left ( \sqrt{{2 \cdot E_{\rm B}}/{N_0 }}\hspace{0.1cm}\right )$$

das genau gleiche Ergebnis wie beim optimalen Basisbandsystem   ⇒   Lösungsvorschlag 2.


(5)  Es ergeben sich damit natürlich auch die genau gleichen Ergebnisse wie bei der Basisbandübertragung:

$${ E_{\rm B}}/{N_0 }= 8{\rm :} \hspace{0.2cm}p_{\rm BPSK} = {\rm Q}(\sqrt{16}) = {\rm Q}(4)\hspace{0.1cm}\underline {= 0.00317 \%},$$
$${ E_{\rm B}}/{N_0 }= 2{\rm :} \hspace{0.2cm}p_{\rm BPSK} = {\rm Q}(\sqrt{4}) = {\rm Q}(2) \hspace{0.1cm}\underline {= 2.27 \%}.$$